1.加速度计与陀螺仪的数据互相融合,计算得到当前姿态;
2.使用第1步得到 姿态值 计算出一个反向旋转的 余弦矩阵 (如果用的是四元数表示姿态,可以用四元数的逆构建余弦矩阵),把加速度传感器的值转换到地理坐标系(矩阵直接乘以加速度向量),并减去重力加速度(0, 0,G),得到汽车在地理坐标系下的运动加速度;
3.对第2步得到的运动加速度进行积分(Vt = Vt-1 + At * deltaT),得到汽车的运动速度;
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