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无人机飞控，如何解决地磁罗盘被干扰？
从飞控软件的角度说，如果飞控侦测到罗盘干扰很大，或者EKF里磁力罗盘变化率和gyro，gps的外置罗盘的观测值出现了较大的差别时，飞控可以短时间内 只通过gyro来估测方向 ，同时蜂鸣器发出警告 （ardupilot在这个时候会闪黄灯而不是正常的蓝灯）。 如果操控者发现这一情况，应该立刻操控飞机往空旷的区域飞以远离干扰源。 一般情况下单单靠gyro来估算方向只能撑最多十几秒，所以十几秒后如果干扰还是很大，飞控只能回到自稳模式让操控者自行控制，或者缓慢降落。但其实只要没有因为方向错乱而撞到什么，应该不至于坠机。
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